Zu den Vorläufern des Klaviers gehört das Clavichord. Im 15. Jahrhundert wurde das erste Tasteninstrument mit Hammermechanik entworfen.
Bartolomeo di Francesco Cristofori entwickelte 1709 bzw. 1711 in Florenz das erste moderne Hammerklavier, bei dem ein Hammer mittels einer Stoßzunge gegen die Saite geschleudert wird und sie zum freien Schwingen sofort wieder freigibt.
Zwei weitere Erfindungen waren notwendig, um das Instrument spielbar zu machen: ein Mechanismus, der das Zurückfallen des Hammers auf die Saite verhindert (wodurch ein zweiter Ton entstünde); ein Dämpfer, der die Saite nach Loslassen der Taste dämpft.
Zusätzlich stammt von Christofori die Doppelsaite, bei der jeder Ton durch zwei gleich gestimmte Saiten erzeugt wird. Durch Betätigen des (heute linken) Piano-Pedals werden die Hämmer leicht seitlich verschoben, so dass nur eine Saite angeschlagen und der Ton somit leiser wird. Er erfand ebenso das (heute rechte) Legato-Pedal, durch das die Dämpfer auch nach Loslassen der Taste nicht auf die Saiten fallen, der Ton also länger nachklingt.
Im Jahre 1726 hatte Christofori sein Instrument vollendet. Es umfasste vier Oktaven (heutige meistens 71/4, s. o. unter Klaviatur). Heute gibt es noch zwei Originale, eines befindet sich in Leipzig und eines in New York.
In Deutschland wurde kurz darauf das erste „Pianoforte“ von Gottfried Silbermann gebaut und unter dem Namen Hammerklavier populär.
